src/slave_Silabs_C8051F342/servo_polling.c

// manejando un servo utilizando esperas ocupadas
// Informática Industrial. G223. Curs 2008/2009

//#include <reg51.h>

#include <C8051F340.h>

//sbit linea_servo=P1^4;


sbit Sw1  = P2^0;   // 
sbit Led1 = P2^2;   // LED='1' ON
sbit linea_servo=P2^2;

void main_kk (void) {

    unsigned int cuenta;
    unsigned int posicion;

    CKCON &= 0xF8;  // para el Silabs C8051F340, 48 Mhz /48 -> 1uS por cuenta
    CKCON |= 0x02;


    TMOD &= 0XF0;
    TMOD |= 0X01;

    // bucle infinito
    posicion = 500;

    while(1){

        if (Sw1 == 0) {
            posicion=posicion+10;
        }

        // temporizar la parte alta
        TR0=0;
        TF0=0;
        linea_servo=1;
        cuenta=65536-posicion;
        TL0=cuenta&0xFF;
        TH0=cuenta>>8;
        TR0=1;
        while(TF0==0){};    // esperar desborde

        // temporizar la parte baja
        TR0=0;
        TF0=0;
        linea_servo=0;
        cuenta=65536-(10000-posicion);
        TL0=cuenta&0xFF;
        TH0=cuenta>>8;
        TR0=1;
        while(TF0==0){};    // esperar desborde
    }
}

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